2024/03/19 更新

写真a

トモリ ヒロキ
戸森 央貴
TOMORI Hiroki

研究分野

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学

取得学位

  • 博士(工学),中央大学,2016年03月

  • 修士(工学),中央大学,2012年03月

  • 学士(工学),中央大学,2010年03月

所属学会・委員会

  • 日本ロボット学会

  • 日本機械学会

  • 日本フルードパワーシステム学会

  • IEEE学会(The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.)

 

研究テーマ

  • 柔軟性の高いアクチュエータを開発、制御することで周囲の人間に優しいロボットの開発を目指しています。ただ柔らかいだけでなく、作業に必要な出力や動きの正確さをロボットに与えるために制御面にも力を入れています。

論文

  • Application of Noncircular Pulleys to Straight-Fiber-Type Pneumatic Artificial Muscle Manipulator,Journal of Robotics and Mechatronics,35(3) 622-632,2023年06月

    Tanaka Riku, Abe Teppei, Tomori Hiroki

    共著(国内のみ)

  • NIPAMゲルのアクチュエータ化に向けた繊維強化に関する研究,計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,339-1,2022年10月

    髙橋匠, 戸森央貴

    共著(国内のみ)

  • 軸方向繊維強化型空気圧ゴム人工筋肉における空気漏れがリップルに与える影響の調査,計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,339-3,2022年10月

    瀬野航生, 戸森央貴

    共著(国内のみ)

  • McKibben型人工筋肉を用いた介護リフトの設計,計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,339-2,2022年10月

    佐藤巧哉, 戸森央貴

    共著(国内のみ)

  • 平面リンク機構と空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行リハビリ装置の開発,年次大会,2022(0) S113p-02,2022年09月

    山口 翔大, 遠藤 功太郎, 南後 淳, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 中腰姿勢の維持を目的とする空気圧ゴム人工筋肉を用いた膝関節アシスト装具の開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集,2A1-E11,2022年06月

    伊藤拓未, 内山輝一, 戸森央貴

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉と非円形プーリによる拮抗筋関節構造の開発と制御に関する研究,ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集,2P1-A07,2022年06月

    阿部哲平, 田中厘来, 戸森央貴

    共著(国内のみ)

  • Development of Endoskeleton Type Knee Joint Assist Orthosis Using McKibben Type Artificial Muscle,Journal of Robotics and Mechatronics,34(2) 390-401,2022年04月

    Uchiyama Kiichi, Ito Takumi, Tomori Hiroki

    共著(国内のみ)

  • 平面リンク機構と空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行リハビリ装置の試作および評価,機素潤滑設計部門講演会講演論文集,2022.21(0) 1A32,2022年

    山口 翔大, 遠藤 功太郎, 南後 淳, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた正二十面体型自歪ロボットの開発と駆動実験,日本機械学会論文集,87(904) 21-00233,2021年12月

    石栗 尚弥, 田中 厘来, 戸森 央貴

    単著

  • Development of an Assistive Knee Orthosis Using Pneumatic Rubber Artificial Muscles,In Proceedings of Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),112,2021年10月

    T. Ito, K. Uchiyama, and H. Tomori

    共著(国内のみ)

  • Design of Position Control Method Using 1-DOF Artificial Muscle Manipulator,In Proceedings of Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),111,2021年10月

    T. Abe, R. Tanaka, and H. Tomori

    共著(国内のみ)

  • Development of a soft robot using pneumatic rubber artificial muscles,In Proceedings of Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),110,2021年10月

    K. Fukumura, N. Ishiguri, and H.Tomori

    共著(国内のみ)

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた正二十面体型自歪ロボットの開発と走行実験,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2021(0) 2P1-K09,2021年06月

    田中 厘来, 石栗 尚弥, 戸森 央貴

    単著

  • 空気圧ゴム人工筋肉を用いた筋骨格系に基づくロボットハンドの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2021(0) 2P1-K08,2021年06月

    山口 翔大, 戸森 央貴

    単著

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた索状マニピュレータの開発と制御,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2021(0) 2P1-K07,2021年06月

    内山 輝一, 西方 宏光, 戸森 央貴

    単著

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉用いた正二十面体型自歪ロボットにおける構成要素の開発,計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,329-3,2020年10月

    ⽥中 厘来、⽯栗 尚弥、戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 熱可塑性エラストマを用いた修復可能な人工筋肉の成型方法の確立,計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,329-6,2020年10月

    藤⽥ 寧、戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉を用いた人体模倣ロボットハンドの開発,計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,329-5,2020年10月

    ⼭⼝ 翔⼤、戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた索状マニピュレータの開発,計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,329-4,2020年10月

    内⼭ 輝⼀、⻄⽅ 宏光、戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • Develop of Self-Deformation-Robot with Regular Icosahedron Structure Using Bending-Type-Artificial-Muscle,In Proceedings of the 8th International Conference on Smart Systems Engineering 2020 (SmaSys2020),43,2020年10月

    Naoya Ishiguri, Riku Tanaka and Hiroki Tomori

    共著(国内のみ)

  • Development of Unit for Super Redundant Manipulator using Bending Type Pneumatic Rubber Artificial Muscle,In Proceedings of the 8th International Conference on Smart Systems Engineering 2020 (SmaSys2020),44,2020年10月

    Hiromitsu Nishikata, Kiichi Uchiyama and Hiroki Tomori

    共著(国内のみ)

  • Recovery from fatigue of pneumatic artificial muscle using a thermoplastic elastomer,ADVANCED ROBOTICS,34(23) 1522-1529,2020年09月

    Tomori Hiroki, Sasama Takuma, Ando Shingo

    共著(国内のみ)

  • Developing a Flexible Segment Unit for Redun-dant-DOF Manipulator using Bending Type Pneumatic Artificial Muscle,In Proceedings of 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2020),272-279,2020年09月

    Hiroki Tomori, Tomohiro Koyama, Hiromitsu Nishikata, Akinori Hayasaka and Ikumi Suzuki

    共著(国内のみ)

  • 湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集,2020(0) 1A1-J06,2020年05月

    西方 宏光, 小山 知洋, 早坂 昭慶, 戸森 央貴, 鈴木 郁美

    共著(国内のみ)

  • 湾曲型人工筋肉を用いた自歪走行ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集,2020(0) 1A1-J08,2020年05月

    石栗 尚弥, 岩田 大誠, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • Cyclic Failure Testing of Straight-Fiber Pneumatic Artificial Muscles for Optimizing Durability,In Proceedings of the 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2019),778-783,2019年10月

    H. Tomori, Y. Sato, S. Ando

    共著(国内のみ)

  • A Self-Deformation Robot Design Incorporating Bending-Type Pneumatic Artificial Muscles,TECHNOLOGIES,7(3) 51,2019年07月

    Tomori Hiroki, Hiyoshi Kenta, Kimura Shonosuke, Ishiguri Naoya, Iwata Taisei

    共著(国内のみ)

  • 母船の船首方向を考慮した水中ドローン用操作インタフェース,ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集,2019(0) 2P2-E03,2019年06月

    安里 輪, 豊島 拓実, 韓 現泰, 戸森 央貴, 妻木 勇一

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,計測自動制御学会 東北支部 第318回研究集会,318-13,2018年10月

    木村 匠之介,戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • Study on fatigue life of pneumatic rubber artificial muscle,In Proceedings of the 6th International Conference on Smart Systems Engineering 2018 (SmaSys2018),PO-17,2018年10月

    Yohei SATO, Hiroki TOMORI

    共著(国内のみ)

  • Control of Pneumatic Artificial Muscles Using Local Cyclic Inputs and Genetic Algorithm,ACTUATORS,7(3) 36,2018年07月

    Tomori Hiroki, Hiyoshi Kenta

    共著(国内のみ)

  • 軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた4足歩行ロボットにおける脚制御,ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集,2018(0) 1P2-J07,2018年

    日吉 健太, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 空気圧人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集,2018(0) 1P1-H11,2018年

    木村 匠之介, 鈴木 逸斗, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉の繰り返し耐久性向上に関する研究,ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集,2018(0) 1P2-H10,2018年

    安藤 真吾, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • 屈曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長自由度マニピュレータの開発,日本機械学会2017年度年次大会 講演論文集,J0470404,2017年09月

    戸森 央貴

    単著

  • 熱可塑性エラストマによる空気圧人工筋肉の開発,日本機械学会2017年度年次大会 講演論文集,J0470403,2017年09月

    安藤 真吾, 戸森 央貴

    共著(国内のみ)

  • Underwater drone for bio-logging of sperm whale,In Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA),376-380,2017年08月

    Hyun-Tae Han, Masaki Hiwatashi, Takumi Toyoshima, Hiroki Tomori, Yuichi Tsumaki, Kyoichi Mori

    共著(国内のみ)

  • Vertical jumping motion simulation with consideration for landing using a monopedal robot with artificial muscles and magnetorheological brakes,In Proceedings of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, (IECON2016),660-665,2016年10月

    Takahiro Nagayama, Hikaru Ishihara, Hiroki Tomori, Yasuyuki Yamada and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Verification of throwing operation by a manipulator with variable viscoelastic joints with straight-fiber-type artificial muscles and magnetorheological brakes,Advanced Robotics,30(21) 1365-1379,2016年08月

    Takahiro Nagayama, Hikaru Ishihara, Hiroki Tomori, and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Optimization of Throwing Motion by 2-DOF Variable Viscoelastic Joint Manipulator,In Proceedings of the 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2016),577-588,2016年08月

    H. Tomori, H. Ishihara, T. Nagayama and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Throwing Motion with Instantaneous Force using a Variable Viscoelasticity Joint Manipulator,Journal of Intelligent Material Systems and Structures(JIMSS),28(8) 999-1009,2016年04月

    H. Tomori, T. Majima, H. Ishihara and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Jumping and Landing Simulation for a 2-DOF One-Legged Robot with Pneumatic Artificial Muscles and a MR Brake,In Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics(ICAM2015),2A2-02,2015年12月

    Hikaru Ishihara, Takahiro Nagayama, Hiroki Tomori and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Throwing Operations by Manipulator with a 2-DOF Variable Viscoelastic Joint Using Pneumatic Artificial Muscles and a Magnetorheological Brake,In Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO 2015),2324-2329,2015年12月

    Takahiro Nagayama, Hikaru Ishihara, Hiroki Tomori and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Landing Method for a One-legged Robot with Artificial Muscles and an MR Brake,In Proceedings of the 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, (IECON2015),001879-001884,2015年11月

    Hikaru Ishihara, Takahiro Nagayama, Hiroki Tomori and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • 可変粘弾性関節マニピュレータを用いた粘弾性制御による瞬発力を伴う運動の制御,計測自動制御学会論文集 特集 第19回ロボティクスシンポジアⅡ,51(6) 380-389,2015年06月

    戸森 央貴, 永井 豪, 間島 達雄, 中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた跳躍動作における着地を考慮した直立型一脚ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集,1P1-T02,2015年05月

    石原 ひかる,長山 尭拓,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる投擲実験,ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集,1P1-T04,2015年05月

    長山 尭拓,石原 ひかる,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた跳躍ロボットのための着地手法の提案,第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014),2O2-03,2014年09月

    石原ひかる, 戸森央貴, 間島達雄, 中村太郎

    共著(国内のみ)

  • 2 自由度可変粘弾性マニピュレータを用いた投擲運動の PSO 手法による最適化,第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014),1M1-07,2014年09月

    戸森央貴, 間島達雄, 石原ひかる, 中村太郎

    共著(国内のみ)

  • Development of Semi-Active Haptic Device Using ER Device and Artificial Muscles,In Proceedings of the 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),117,2014年07月

    Masakazu Egawa, Hiroki Tomori and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • DEVELOPMENT OF A HEXAPOD WALKING ROBOT USING A STRAIGHT TYPE ARTIFICIAL MUSCLE THAT CAN CARRY A LOAD OF 300 N,In Proceedings of the 17th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2014),191-198,2014年07月

    Ryo Shimano, Hiroki Tomori, Takahumi Miyanaga and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Throwing Motion with Instantaneous Force using a Variable Viscoelasticity Joint Manipulator,Proceedings of the 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),119,2014年07月

    H. Tomori, T. Majima, H. Ishihara and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Development of a Jumping Robot with Pneumatic Artificial Muscles and MR Brake,Proceedings of the 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),118,2014年07月

    H. Ishihara, H. Tomori, T. Majima and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉と MR ブレーキを用いた可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる投擲動作の検討,ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集,2A1-X02,2014年05月

    戸森 央貴,間島 達雄,石原 ひかる,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • ER クラッチと空気圧人工筋肉を用いた 1 自由度力覚提示装置 ,ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集,3P2-C06,2014年05月

    江川 正和,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 300[N]の荷重を搬送可能な人工筋肉を用いた 6 脚型ロボットの開発 ,ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集,2A1-X01,2014年05月

    島野 諒,戸森 央貴,宮永 隆史,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 空気圧人工筋肉と MR ブレーキを用いた跳躍ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集,2A1-K05,2014年05月

    石原 ひかる,間島 達雄,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力のための可変インピーダンス制御,第19回ロボティクスシンポジア,417-424,2014年03月

    戸森央貴, 永井豪, 間島達雄, 中村太郎

    共著(国内のみ)

  • Variable Impedance Control with an Artificial Muscle Manipulator Using Instantaneous Force and MR Brake,In Proceedings of 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013),5396-5403,2013年11月

    H. Tomori, S. Nagai, T. Majima and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Development and Control of 1-DOF Manipulator Using Electrostrictive Rubber Actuator,Proceedings of the 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2013),4083-4088,2013年11月

    H. Tomori, H. Oshika, T. Nakamura, H. Osumi, K. Hashimoto, A. Nozawa

    共著(国内のみ)

  • DEVELOPMENT OF HEXAPOD ROBOT SUPPORTED MECHANICALLY USING PNEUMATIC RUBBER ARTIFICIAL MUSCLES ,In Proceedings of the 16th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2013),435-442,2013年07月

    H. TOMORI, Y. HIRATA, T. NAKAMURA and H. OSUMI

    共著(国内のみ)

  • Piaget for the Smart Control of Complex Robotized Applications in Industry,In Proceedings of the 10th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2013),528-535,2013年07月

    H. Omori, J. -D. Dessimoz , H. Tomori, T. Nakamura and H. Osumi

    共著(海外含む)

  • 無通電時での支持可能な人工筋肉搭載型6 脚自立移動ロボットの開発 ,ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集,1A1-P06,2013年05月

    戸森 央貴, 平田 祐介,中村 太郎,大隅 久

    共著(国内のみ)

  • 可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる瞬発力を伴う運動の制御 ,ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集,2A2-D02,2013年05月

    間島 達雄,戸森 央貴,永井 豪,中村 太郎,大隅 久

    共著(国内のみ)

  • 可変粘弾性関節を有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータの瞬発力を伴う振動制御,第18回ロボティクスシンポジア,477-484,2013年03月

    戸森 央貴,永井 豪,間島 達雄,中村 太郎,大隅 久

    共著(国内のみ)

  • Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake ,Journal of Physics: Conference Series (13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012)),412 012053,2013年02月

    H Tomori, Y Midorikawa and T Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Development of 1-DOF manipulator with variable rheological joint for instantaneous force ,Journal of Physics: Conference Series (13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012)),412 012048,2013年02月

    T Majima, S Nagai, H Tomori and T Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Motion Control of Instantaneous Force for an Artificial Muscle Manipulator with Variable Rheological Joint ,In Proceedings of ROBIO2012(2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics),402-407,2012年12月

    Hiroki Tomori, Suguru Nagai, Tatsuo Majima and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • MRブレーキ搭載型空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討および運動制御,日本ロボット学会第30回記念学術講演会(RSJ2012),2C1-4,2012年09月

    永井 豪,戸森 央貴,間島 達雄,中村 太郎,大隅 久

    共著(国内のみ)

  • Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake,Proceedings of the 13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012),74-75,2012年07月

    H. Tomori, Y. Midorikawa, S. Nagai and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Development of 1-DOF Manipulator with Variable Rheological Joint for Instantaneous Force,Proceedings of the 13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012),245-246,2012年07月

    T. Majima, H. Tomori, S. Nagai and T. Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Construction of a nonlinear dynamic characteristic model of pneumatic artificial rubber muscle manipulator using the magnetorheological (MR) brake,Journal of Intelligent Material Systems and Structures(JIMSS),23(9) 1011-1018,2012年06月

    Hiroki Tomori, Yuichiro Midorikawa and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • 突発的な負荷を考慮した6自由度人工筋肉マニピュレータの手先剛性制御,日本フルードパワーシステム学会論文集 特集号「人間を支援する空気圧の技術と研究」,43(3) 70-76,2012年05月

    戸森 央貴, 田中 大資, 前原 正典, 加茂 大地, 中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • MR ブレーキを有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討,平成24年春季フルードパワーシステム講演会,52-54,2012年05月

    戸森 央貴,永井 豪,間島 達雄,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 1 自由度可変粘弾性マニピュレータによる瞬発力を伴う挙動の制御,ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集,2A2-C09,2012年05月

    間島 達雄,永井 豪,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 無通電時において支持が可能な人工筋肉搭載型6脚移動ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集,2A2-U01,2012年05月

    戸森 央貴, 平田 祐介,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • Derivation of Nonlinear Dynamic Model of Novel Pneumatic Artificial Muscle Manipulator with a Magnetorheological Brake,Proceedings of the 12th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC 2012), Sarajevo, Bosnia and Herzegovina(IEEE),1-8,2012年03月

    H.TOMORI, Y.MIDORIKAWA and T.NAKAMURA

    共著(国内のみ)

  • The position and vibration control of the artificial muscle manipulator by variable viscosity coefficient using MR brake,Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011),260-265,2011年11月

    Suguru Nagai, Hiroki Tomori, Yuichiro Midorikawa, and Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • 動特性モデルを考慮に入れた6 自由度ゴム人工筋肉マニピュレータの軌道追従制御,日本機械学会論文集C編 (JSME),77(779) 2742-2755,2011年07月

    戸森 央貴, 前田 浩之, 中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • Theoretical Comparison of McKibben-Type Artificial Muscle and Novel Straight-Fiber-Type Artificial Muscle,International Journal of Automation Technology (IJAT),5(4) 544-550,2011年07月

    Hiroki Tomori, Taro Nakamura

    共著(国内のみ)

  • Position and Vibration Control of Variable Rheological Joints Using Artificial Muscles and Magneto-Rheological Brake,International Journal of Humanoid Robotics (IJHR),8(1) 205-222,2011年05月

    Taro Nakamura, Yuichiro Midorikawa and Hiroki Tomori

    共著(国内のみ)

  • 人工筋肉搭載型水陸両用 6 脚歩行ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集,1P1-O14,2011年05月

    戸森 央貴,児島 佑毅,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • MRブレーキを用いた可変粘性係数による人工筋肉マニピュレータの位置及び振動制御,ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集,2A2-I07,2011年05月

    永井 豪,戸森 央貴,緑川 雄一郎,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 可変粘弾性関節を有する人工筋肉マニピュレータ非線形動特性モデルの検討,第16回ロボティクスシンポジア予稿集,385-390,2011年03月

    緑川 雄一郎,戸森 央貴,永井 豪,中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • Nonlinear Dynamic Characteristic Model of Artificial Rubber Muscle Manipulator Using MR Brake,Proceedings of The 12th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2010),136-141,2010年08月

    H.TOMORI, Y.MIDORIKAWA, T.NAKAMURA

    共著(国内のみ)

  • 1自由度人工筋肉マニピュレータの非線形動特性モデルの検討,ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集,2P1-C27,2010年06月

    戸森 央貴, 緑川 雄一郎, 前田 浩之, 中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • 動特性モデルを考慮に入れた6自由度ゴム人工筋肉マニピュレータの軌道追従制御,第15回ロボティクスシンポジア予稿集,429-435,2010年03月

    戸森 央貴, 前田 浩之, 中村 太郎

    共著(国内のみ)

  • MR ブレーキを用いた可変粘弾性を有する関節の検討,第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009),1786-1789,2009年12月

    緑川 雄一郎,戸森 央貴,中村 太郎

    共著(国内のみ)

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総説・解説記事

  • 繊維とゴムの複合材料アクチュエータ 空気圧ゴム人工筋肉,強化プラスチック協会,強化プラスチックス 医療・介護関連特集,65(9) 383-388,2019年09月

    戸森央貴

学術関係受賞

  • 超異分野学会山形フォーラム2022 山形フォーラム賞,2022年08月20日,日本国,株式会社リバネス,戸森央貴

  • 第4回ロボティクスシンポジア研究奨励賞,2014年09月05日,日本国,日本ロボット学会,戸森央貴

  • 第16回リバネス研究費 ナブテスコ奨励賞,2013年12月17日,日本国,株式会社リバネス,戸森央貴

  • Best paper in session (IECON2013)(Modeling, simulation and control of mechatronic systems),2013年11月11日,オーストリア共和国,IEEE,H. Tomori, H. Oshika, T. Nakamura, H. Osumi, K. Hashimoto, A. Nozawa

科研費(文科省・学振)獲得実績

  • 若手研究,2023年04月 ~ 2026年03月,空気圧ゴム人工筋肉の3次元的配置による内骨格型膝部アシスト装具の開発と制御研究

    ロボティクスおよび知能機械システム関連

  • 基盤研究(B),2019年04月 ~ 2024年03月,超複合起歪機構を基軸とする全方向駆動システムの拡張的体系化

  • 若手研究,2018年04月 ~ 2021年03月,自己修復可能な人工筋肉アクチュエータの微視的な破壊メカニズム解明と長寿命化

    機械力学およびメカトロニクス関連

研究発表

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,国内会議,2022年10月,山形(オンライン),軸方向繊維強化型空気圧ゴム人工筋肉における空気漏れがリップルに与える影響の調査,口頭発表(一般)

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,国内会議,2022年10月,山形(オンライン),McKibben型人工筋肉を用いた介護リフトの設計,口頭発表(一般)

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 339 回研究集会,国内会議,2022年10月,山形(オンライン),NIPAMゲルのアクチュエータ化に向けた繊維強化に関する研究,口頭発表(一般)

  • 2022年度 年次大会,国内会議,2022年09月,平面リンク機構と空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行リハビリ装置の開発,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in Sapporo(ROBOMECH2022 in Sapporo),国内会議,2022年06月,北海道(オンライン),中腰姿勢の維持を目的とする空気圧ゴム人工筋肉を用いた膝関節アシスト装具の開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in Sapporo(ROBOMECH2022 in Sapporo),国内会議,2022年06月,北海道(オンライン),空気圧ゴム人工筋肉と非円形プーリによる拮抗筋関節構造の開発と制御に関する研究,ポスター発表

  • Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),国際会議,2021年10月,山形,Development of a soft robot using pneumatic rubber artificial muscles,ポスター発表

  • Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),国際会議,2021年10月,山形,Development of an Assistive Knee Orthosis Using Pneumatic Rubber Artificial Muscles,ポスター発表

  • Smart Systems Engineering 2021(SmaSys2021),国際会議,2021年10月,山形,Design of Position Control Method Using 1-DOF Artificial Muscle Manipulator,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 in Osaka(ROBOMECH2021 in Osaka),国内会議,2021年06月,大阪,湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた正二十面体型自歪ロボットの開発と走行実験,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 in Osaka(ROBOMECH2021 in Osaka),国内会議,2021年06月,大阪,空気圧ゴム人工筋肉を用いた筋骨格系に基づくロボットハンドの開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 in Osaka(ROBOMECH2021 in Osaka),国内会議,2021年06月,大阪,湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた索状マニピュレータの開発と制御,ポスター発表

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,国内会議,2020年10月,山形,湾曲型空気圧ゴム人工筋肉用いた正二十面体型自歪ロボットにおける構成要素の開発,口頭発表(一般)

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,国内会議,2020年10月,山形,湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた索状マニピュレータの開発,口頭発表(一般)

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,国内会議,2020年10月,山形,空気圧ゴム人工筋肉を用いた人体模倣ロボットハンドの開発,口頭発表(一般)

  • 計測自動制御学会 東北支部 第 329 回研究集会,国内会議,2020年10月,山形,熱可塑性エラストマを用いた修復可能な人工筋肉の成型方法の確立,口頭発表(一般)

  • The 8th International Conference on Smart Systems Engineering 2020 (SmaSys2020),国際会議,2020年10月,山形(オンライン),Develop of Self-Deformation-Robot with Regular Icosahedron Structure Using Bending-Type-Artificial-Muscle,口頭発表(一般)

  • The 8th International Conference on Smart Systems Engineering 2020 (SmaSys2020),国際会議,2020年10月,山形(オンライン),Development of Unit for Super Redundant Manipulator using Bending Type Pneumatic Rubber Artificial Muscle,口頭発表(一般)

  • 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2020),国際会議,2020年09月,北海道(オンライン),Developing a Flexible Segment Unit for Redun-dant-DOF Manipulator using Bending Type Pneumatic Artificial Muscle,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集,国内会議,2020年05月,石川(オンライン),湾曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集,国内会議,2020年05月,石川(オンライン),湾曲型人工筋肉を用いた自歪走行ロボットの開発,ポスター発表

  • The 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2019),国際会議,2019年10月,リスボン,Cyclic Failure Testing of Straight-Fiber Pneumatic Artificial Muscles for Optimizing Durability,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集,国内会議,2019年06月,広島,母船の船首方向を考慮した水中ドローン用操作インタフェース,ポスター発表

  • 計測自動制御学会 東北支部 第318回研究集会,国内会議,2018年10月,山形, 空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,口頭発表(一般)

  • The 6th International Conference on Smart Systems Engineering 2018 (SmaSys2018),国際会議,2018年10月,山形,Study on fatigue life of pneumatic rubber artificial muscle,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2018,国内会議,2018年06月,福岡,空気圧ゴム人工筋肉の繰り返し耐久性向上に関する研究,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2018,国内会議,2018年06月,福岡,空気圧人工筋肉を用いた冗長マニピュレータの開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2018,国内会議,2018年06月,福岡,軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた 4 足歩行ロボットにおける脚制御,ポスター発表

  • 日本機械学会2017年度年次大会,国内会議,2017年09月,埼玉,屈曲型空気圧ゴム人工筋肉を用いた冗長自由度マニピュレータの開発,口頭発表(一般)

  • 日本機械学会2017年度年次大会,国内会議,2017年09月,埼玉,熱可塑性エラストマによる空気圧人工筋肉の開発,口頭発表(一般)

  • 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA),国際会議,2017年08月,香川,Underwater drone for bio-logging of sperm whale,口頭発表(一般)

  • The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, (IECON2016),国際会議,2016年10月,フィレンツェ,Vertical jumping motion simulation with consideration for landing using a monopedal robot with artificial muscles and magnetorheological brakes,口頭発表(一般)

  • The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2016),国際会議,2016年08月,東京,Optimization of Throwing Motion by 2-DOF Variable Viscoelastic Joint Manipulator,口頭発表(一般)

  • The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO 2015),国際会議,2015年12月,珠海,Throwing Operations by Manipulator with a 2-DOF Variable Viscoelastic Joint Using Pneumatic Artificial Muscles and a Magnetorheological Brake,口頭発表(一般)

  • The 6th International Conference on Advanced Mechatronics(ICAM2015),国際会議,2015年12月,東京,Jumping and Landing Simulation for a 2-DOF One-Legged Robot with Pneumatic Artificial Muscles and a MR Brake,口頭発表(一般)

  • The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, (IECON2015),国際会議,2015年11月,横浜,Landing Method for a One-legged Robot with Artificial Muscles and an MR Brake,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'15,国内会議,2015年05月,京都,空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた跳躍動作における着地を考慮した直立型一脚ロボットの開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'15,国内会議,2015年05月,京都,空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる投擲実験,ポスター発表

  • 第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014),国内会議,2014年09月,福岡,空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた跳躍ロボットのための着地手法の提案,口頭発表(一般)

  • 第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014),国内会議,2014年09月,福岡,2 自由度可変粘弾性マニピュレータを用いた投擲運動の PSO 手法による最適化,口頭発表(一般)

  • The 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),国際会議,2014年07月,グラナダ,Development of Semi-Active Haptic Device Using ER Device and Artificial Muscles,口頭発表(一般)

  • The 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),国際会議,2014年07月,グラナダ,Development of a Jumping Robot with Pneumatic Artificial Muscles and MR Brake,口頭発表(一般)

  • The 14th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2014),国際会議,2014年07月,グラナダ,Throwing Motion with Instantaneous Force using a Variable Viscoelasticity Joint Manipulator,口頭発表(一般)

  • The 17th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2014),国際会議,2014年07月,ポズナン,DEVELOPMENT OF A HEXAPOD WALKING ROBOT USING A STRAIGHT TYPE ARTIFICIAL MUSCLE THAT CAN CARRY A LOAD OF 300 N,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'14,国内会議,2014年05月,富山,空気圧ゴム人工筋肉と MR ブレーキを用いた可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる投擲動作の検討,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'14,国内会議,2014年05月,富山,ER クラッチと空気圧人工筋肉を用いた 1 自由度力覚提示装置 ,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'14,国内会議,2014年05月,富山,300[N]の荷重を搬送可能な人工筋肉を用いた 6 脚型ロボットの開発 ,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'14,国内会議,2014年05月,富山,空気圧人工筋肉と MR ブレーキを用いた跳躍ロボットの開発,ポスター発表

  • 第19回ロボティクスシンポジア,国内会議,2014年03月,兵庫,空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力のための可変インピーダンス制御,口頭発表(一般)

  • 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013),国際会議,2013年11月,東京,Variable Impedance Control with an Artificial Muscle Manipulator Using Instantaneous Force and MR Brake,口頭発表(一般)

  • The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2013),国際会議,2013年11月,ウィーン,Development and Control of 1-DOF Manipulator Using Electrostrictive Rubber Actuator,口頭発表(一般)

  • The 16th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2013),国際会議,2013年07月,シドニー,DEVELOPMENT OF HEXAPOD ROBOT SUPPORTED MECHANICALLY USING PNEUMATIC RUBBER ARTIFICIAL MUSCLES ,口頭発表(一般)

  • The 10th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2013),国際会議,2013年07月,レイキャビック,Piaget for the Smart Control of Complex Robotized Applications in Industry,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'13,国内会議,2013年05月,茨城,無通電時での支持可能な人工筋肉搭載型6 脚自立移動ロボットの開発 ,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'13,国内会議,2013年05月,茨城,可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる瞬発力を伴う運動の制御 ,ポスター発表

  • 第18回ロボティクスシンポジア,国内会議,2013年03月,山形,可変粘弾性関節を有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータの瞬発力を伴う振動制御,口頭発表(一般)

  • ROBIO2012(2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics),国際会議,2012年12月,広州,Motion Control of Instantaneous Force for an Artificial Muscle Manipulator with Variable Rheological Joint,口頭発表(一般)

  • 日本ロボット学会第30回記念学術講演会(RSJ2012),国内会議,2012年09月,北海道,MRブレーキ搭載型空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討および運動制御,口頭発表(一般)

  • The 13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012),国際会議,2012年07月,アンカラ,Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake,口頭発表(一般)

  • The 13th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012),国際会議,2012年07月,アンカラ,Development of 1-DOF Manipulator with Variable Rheological Joint for Instantaneous Force,ポスター発表

  • 平成24年春季フルードパワーシステム講演会,国内会議,2012年05月,東京,MR ブレーキを有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'12,国内会議,2012年05月,静岡,1 自由度可変粘弾性マニピュレータによる瞬発力を伴う挙動の制御,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'12,国内会議,2012年05月,静岡,無通電時において支持が可能な人工筋肉搭載型6脚移動ロボットの開発,ポスター発表

  • The 12th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC 2012), Sarajevo, Bosnia and Herzegovina(IEEE),国際会議,2012年03月,サラエボ,Derivation of Nonlinear Dynamic Model of Novel Pneumatic Artificial Muscle Manipulator with a Magnetorheological Brake,口頭発表(一般)

  • The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011),国際会議,2011年11月,メルボルン,The position and vibration control of the artificial muscle manipulator by variable viscosity coefficient using MR brake,口頭発表(一般)

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'11,国内会議,2011年05月,岡山,人工筋肉搭載型水陸両用 6 脚歩行ロボットの開発,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'11,国内会議,2011年05月,岡山,MRブレーキを用いた可変粘性係数による人工筋肉マニピュレータの位置及び振動制御,ポスター発表

  • 第16回ロボティクスシンポジア,国内会議,2011年03月,鹿児島,可変粘弾性関節を有する人工筋肉マニピュレータ非線形動特性モデルの検討,口頭発表(一般)

  • The 12th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2010),国際会議,2010年08月,フィラデルフィア,Nonlinear Dynamic Characteristic Model of Artificial Rubber Muscle Manipulator Using MR Brake,ポスター発表

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,国内会議,2010年06月,北海道,1自由度人工筋肉マニピュレータの非線形動特性モデルの検討,ポスター発表

  • 第15回ロボティクスシンポジア,国内会議,2010年03月,奈良,動特性モデルを考慮に入れた6自由度ゴム人工筋肉マニピュレータの軌道追従制御,口頭発表(一般)

  • 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009),国内会議,2009年12月,東京,MR ブレーキを用いた可変粘弾性を有する関節の検討,口頭発表(一般)

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担当授業科目

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学会・委員会等活動

  • 日本ロボット学会,第34回日本ロボット学会学術講演会 財務副委員長,2016年04月 ~ 2017年01月

  • 日本機械学会,日本機械学会東北学生会実行委員,2020年07月 ~ 2021年03月

社会貢献活動

  • 超異分野学会東京大会2023,2023年03月

  • 山形大学異分野交流学会,2022年09月

  • リバネス超異分野学会 山形フォーラム2022,2022年08月

  • テクノサークル米沢での講演,2021年10月

  • 秩父高校 進路ガイダンス ,2020年12月

  • 米沢ものづくり振興協議会主催技術講座,2019年12月

  • 科学フェスティバル,2019年07月

  • 出前講義(愛知県立大府東高校),2019年06月

  • 出前講義(学校法人石川高等学校),2019年03月

  • 第2回山形大学新技術説明会~Meetup for the next~,2018年10月

  • 出前講義(静岡県立沼津西高等学校),2018年09月

  • 平成30年度 科学系部(クラブ)生徒講習・研究交流会「サイエンスジャンボリー」,2018年09月

  • 科学フェスティバル,2018年07月

  • 出前講義(福島県立喜多方高等学校),2017年10月

  • 山形大学新技術説明会,2017年10月

  • 寒河江市産学官連携交流会,2017年09月

  • 科学フェスティバル,2017年07月

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メディア報道

  • 戸森研究室,2019年06月

  • 転がりながら動くロボ,2018年10月

相談に応じられる分野

  • ロボット工学,人工筋肉