2023/11/21 更新

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ミトベ カズヒサ
水戸部 和久
MITOBE Kazuhisa
職名
教授
生年
1963年
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研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

出身大学

  • 新潟大学  工学部  精密工学科

    1986年03月,卒業

出身大学院

  • 新潟大学  工学研究科  精密工学

    修士課程,1988年03月,修了

取得学位

  • 博士(工学),京都大学,1996年03月

  • 工学修士,新潟大学,1988年03月

所属学会・委員会

  • 計測自動制御学会

  • 日本ロボット学会

  • 日本機械学会

  • 精密工学会

  • IEEE

 

研究テーマ

  • (1)脚移動ロボットの機構および制御則の開発。(2)自律小型除雪ロボットの開発。

研究経歴

  • 二足歩行ロボットの制御,1900年04月 ~ 継続中

    二足歩行ロボット,制御

  • 適応制御系の安定性に関する研究,1900年04月 ~ 継続中

    適応制御,安定性

  • 除雪ロボットの開発,1900年04月 ~ 継続中

    除雪ロボット

論文

  • 柔軟関節をもつ腱駆動2リンクロボットアームの関節変数を用いない制御,日本ロボット学会誌,2022年06月

    邵 超, 小宮 僚太郎, 水戸部 和久

    共著(国内のみ)

  • Force Control Using No Joint Variables for Elastic Tendon Robot ,SAMCON 2019, IS2-1,2019年03月

    Chao Shao, Tomoya Suzuki, Takumi Watanabe, Hiromitsu Nishikata, Tsubasa Sato,and Kazuhisa Mitobe

    共著(国内のみ)

  • Utilizing the Nonlinearity of Tendon Elasticity for Compensation of Unknown Gravity of Payload,JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS,30(6) 873-879,2018年12月

    Shao Chao, Togashi Junki, Mitobe Kazuhisa, Capi Genci

    単著

  • 腱の非線形性を考慮した弾性腱駆動ロボットアームの制御システムと重力補償,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2017(0) 1P2-H10,2017年

    鈴木 智也, 冨樫 淳輝, 水戸部 和久

    単著

  • Control of Low-Cost Customizable Robot Arm Actuated by Elastic Tendons,Journal of Robotics and Mechatronics,28(4) 509-522,2016年

    Junki Togashi, Kazuhisa Mitobe, and Genci Capi

    共著(海外含む)

  • Development of the intake system for the SnowEater robot,Mechatronics,28 27-34,2015年

    Rivas, E.; Mitobe, K.

    共著(海外含む)

  • Image-Based Navigation for the SnowEater Robot Using a Low-Resolution USB Camera,Robotics,4 120-140,2015年

    Rivas, E.; Komagome, K.; Mitobe, K.; Capi, G.

    共著(海外含む)

  • Using a Low-Cost Onboard Camera for Sliding Mode Control of a Mobile Robot in Slippery Environments,Journal of Robotics and Mechatronics,2015年

    Ernesto Rivas, Koutaro Komagome, Kazuhisa Mitobe, Genci Capi

    共著(海外含む)

  • Development of the intake system for the SnowEater robot,Mechatronics,28 27-34,2015年

    Rivas, E.; Mitobe, K.

    共著(海外含む)

  • 1A1-C07 大幅に柔軟な腱を用いたロボットアームによる力制御(ワイヤ駆動系の機構と制御),ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2014(0) _1A1-C07_1-_1A1-C07_4,2014年

    冨樫 淳輝, 水戸部 和久, 松田 司

    単著

  • イメージの変化からみる技術者倫理におけるグループワークの効果,工学教育,61(6) 54-59,2013年

    安原 薫, 水戸部 和久, 大町 竜哉, 菊池 武士

    共著(国内のみ)

  • 磁気粘性流体ブレーキを搭載したインテリジェント制御型歩行車,計測自動制御学会論文集,48(1) 37-44,2012年

    菊池武士, 谷田惣亮, 田中利昌, 小林慧吾, 水戸部和久

    共著(国内のみ)

  • 1203 小型除雪ロボットの雪取り込み及び姿勢制御装置(GS1-1 一般セッションI,GS1 一般セッション),設計工学・システム部門講演会講演論文集,2011(0) 64-67,2011年

    笠松 龍一朗, RIVAS Ernesto, 渡邉 紘平, 水戸部 和久

    単著

  • 2P1-E06 インテリジェント制御型歩行車2号機(i-Walker2)の開発に関する基礎研究 : i-Walker2の歩行補助性能の評価実験(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1)),ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2011(0) _2P1-E06_1-_2P1-E06_4,2011年

    田中 利昌, 菊池 武士, 小林 慧吾, 水戸部 和久, 山野 光裕, 鈴川 裕一

    単著

  • バネ質点系によるZMP制御およびその準受動歩行ロボットへの応用,日本機械学会論文集C編,75(760) 125-132,2009年12月

    後藤篤祉,木田智晃,水戸部和久

    単著

  • バネ-質点系によるZMP制御およびその準受動歩行ロボットへの応用(機械力学,計測,自動制御),日本機械学会論文集 C編,75(760) 3253-3260,2009年

    後藤 篤祉, 木田 智晃, 水戸部 和久

    単著

  • ばね質点系の振動によりZMPを制御する準受動歩行ロボット,自動制御連合講演会講演論文集,51(0) 91,2008年

    後藤 篤祉, 木田 智晃, 水戸部 和久, 山野 光裕

    単著

  • 遺伝的アルゴリズムを用いた筋骨格ロボットアームの軌道生成に関する研究,自動制御連合講演会講演論文集,51(0) 94,2008年

    加藤 主視, ゲンチ チャピ, 水戸部 和久

    単著

  • 小型除雪ロボットの雪取り込み装置開発および制御,精密工学会学術講演会講演論文集,2008(0) 597-598,2008年

    佐藤 賢, 関口 修, 水戸部 和久, 山野 光裕

    単著

  • 小型除雪ロボットの雪処理実験,自動制御連合講演会講演論文集,51(0) 110,2008年

    関口 修, 佐藤 賢, 水戸部 和久

    単著

  • マイコンを用いたヒューマノイドロボット制御システムの構築,自動制御連合講演会講演論文集,51(0) 95,2008年

    落合 章裕, 鈴川 裕一, 山野 光裕, 水戸部 和久, 那須 康雄

    単著

  • バネ質点系の振動を利用した準受動歩行ロボット,精密工学会学術講演会講演論文集,2008(0) 615-616,2008年

    木田 智晃, 後藤 篤祉, 福田 彬人, 水戸部 和久, 山野 光裕

    単著

  • Optimal multi-criteria humanoid robot gait synthesis - An evolutionary approach,INTERNATIONAL JOURNAL OF INNOVATIVE COMPUTING INFORMATION AND CONTROL,2(6) 1249-1258,2006年12月

    Capi Genci, Yokota Masao, Mitobe Kazuhisa

    単著

  • 天井に定義されたZMPに基づく歩行制御,日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan,23(3) 370-375,2005年04月

    金子 慎一郎, 水戸部 和久, 山野 光裕, 那須 康雄

    単著

  • 116 前腕回内外運動シミュレータの開発(OS6 バイオメディカルエンジニアリング),日本機械学会東北支部秋季講演会講演論文集,2005(0) 35-36,2005年

    大山 智史, 佐藤 寿晃, 大沼 隼人, 竹平 章, 木村 洋介, 秋山 孝夫, 水戸部 和久, 内藤 輝, 小林 真司, 藤井 浩美

    単著

  • 220 直動関節を用いた4足歩行ロボットの軌道生成(OS2 動物の制御とロボットの制御),日本機械学会東北支部秋季講演会講演論文集,2005(0) 85-86,2005年

    五頭 直紀, 川合 馨, 山野 光裕, 水戸部 和久

    単著

  • 219 受動歩行ロボットを安定化するための機構の研究(OS2 動物の制御とロボットの制御),日本機械学会東北支部秋季講演会講演論文集,2005(0) 83-84,2005年

    佐藤 広和, 福田 彬人, 一橋 直人, 水戸部 和久, 山野 光裕

    単著

  • 215 バネを使った腱駆動型ロボットアームの開発と制御に関する考察(OS2 動物の制御とロボットの制御),日本機械学会東北支部秋季講演会講演論文集,2005(0) 75-76,2005年

    高橋 満, 松田 亨, 山野 光裕, 水戸部 和久

    単著

  • A new control method for walking robots based on angular momentum,MECHATRONICS,14(2) 163-174,2004年03月

    Mitobe K, Capi G, Nasu Y

    単著

  • Real time gait generation for autonomous humanoid robots: A case study for walking,ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS,42(2) 107-116,2003年02月

    Capi G, Nasu Y, Barolli L, Mitobe K

    単著

  • A ZMP Analysis of the Passive Walking Machines,SICE Annual Conference Program and Abstracts,2003(0) 6,2003年

    Mitobe Kazuhisa, Capi Genci, Takayama Hiromitu, Yamano Mituhiro, Nasu Yasuo

    単著

  • 歩行ロボットの床圧・摩擦力に基づくZMP操作および角運動量制御への応用,日本ロボット学会誌,20(5) 515-520,2002年07月

    水戸部 和久, 益山 篤, 柴田 辰夫, 山野 光裕, 那須 康雄

    単著

  • Optimal trajectory generation for a prismatic joint biped robot using genetic algorithms,ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS,38(2) 119-128,2002年02月

    Capi G, Kaneko S, Mitobe K, Barolli L, Nasu Y

    単著

  • Autonomous humanoid robot locomotion based on neural networks,INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL,29(3) 252-258,2002年

    Capi G, Nasu Y, Mitobe K, Barolli L

    単著

  • A CORBA-based approach for humanoid robot control,INDUSTRIAL ROBOT,28(3) 242-250,2001年

    Takeda K, Nasu Y, Capi G, Yamano M, Barolli L, Mitobe K

    単著

  • Real time generation of humanoid robot optimal gait for going upstairs using intelligent algorithms,INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL,28(6) 489-497,2001年

    Capi G, Nasu Y, Barolli L, Mitobe K, Yamano M

    単著

  • Application of Genetic Algorithms for biped robot gait synthesis optimization during walking and going up-stairs,ADVANCED ROBOTICS,15(6) 675-694,2001年

    Capi G, Nasu Y, Barolli L, Mitobe K, Takeda K

    単著

  • 超音波センサネットを用いた広範囲位置検出システムの開発,精密工学会大会学術講演会講演論文集,2000(2) ,2000年09月

    兪 竹青, 那須 康雄, 中嶋 新一, 水戸部 和久

    単著

  • ゼロモーメント点の操作による歩行ロボットの制御,日本ロボット学会誌,18(3) 359-365,2000年04月

    水戸部 和久, 矢島 克知, 那須 康雄

    単著

  • Multi-arm robot control system for manipulation of flexible materials in sewing operation,MECHATRONICS,10(3) 371-402,2000年04月

    Kudo M, Nasu Y, Mitobe K, Borovac B

    単著

  • 直動関節を用いた2足歩行ロボット,日本ロボット学会誌,18(1) 120-125,2000年01月

    水戸部 和久, 矢島 克知, 仲野 隆司, 長沢 洋司, 那須 康雄

    単著

  • 直動関節を用いた2足歩行ロボット日本ロボット学会誌,Vol. 18 No. 1, pp. 120-125 (2000),,2000年01月

    水戸部 和久,水戸部,矢島,仲野,長沢,那須

    共著(海外含む)

  • Control of Walking Robots Based on Manipulation of Zero Moment Point (2000) ,Robotica,2000年01月

    水戸部 和久,K. Mitobe, G. Capi and Y. Nasu

    共著(海外含む)

  • ゼロモーメント点の操作による歩行ロボットの制御,Vol.18, No.3, pp.359-365 (2000),日本ロボット学会誌,2000年01月

    水戸部 和久,水戸部,矢島,那須

    共著(海外含む)

  • Application of suspension mechanisms for low powered robot tasks,INDUSTRIAL ROBOT,27(3) 206-216,2000年

    Uddin MF, Nasu Y, Mitobe K, Yamada K

    単著

  • Control of walking robots based on manipulation of the Zero Moment Point,ROBOTICA,18 651-657,2000年

    Mitobe K, Capi G, Nasu Y

    単著

  • 天つりシステムを用いたマニピュレータ制御,精密工学会大会学術講演会講演論文集,1999(2) ,1999年09月

    針生 嘉靖, 那須 康雄, 水戸部 和久, JASHIM Uddin Mohammad, 佐藤 秀和

    単著

  • 誘導ロボットによる作業移動ロボットのナビゲーション法,精密工学会大会学術講演会講演論文集,1999(2) ,1999年09月

    兪 竹青, 那須 康雄, 水戸部 和久

    単著

  • Control of a biped walking robot during the double support phase, Autonomous Robots, 4(3)(1997),Autonomous Robots,1997年01月

    水戸部 和久,K.Mitobe, N. Mori, Y. Nasu and N. Adachi

    共著(海外含む)

  • Control of a biped walking robot during the double support phase,AUTONOMOUS ROBOTS,4(3) 287-296,1997年

    Mitobe K, Mori N, Nasu Y, Adachi N

    単著

  • Hemangioma of the bladder with extravesical extension,UROLOGIA INTERNATIONALIS,59(2) 125-128,1997年

    Suzuki Y, Kaneko H, Kubota Y, Iijima Y, Sasagawa I, Nakada T, Mitobe K

    単著

  • 非線形フィードバックによる二足歩行ロボットの制御,日本ロボット学会誌,14(8) 1194-1199,1996年11月

    水戸部 和久, 森 直樹, 相田 恒一, 那須 康雄

    単著

  • 非線形フィードバックによる二足歩行ロボットの制御,14(8)(1996),日本ロボット学会誌,1996年01月

    水戸部 和久,水戸部,相田,森,那須

    共著(海外含む)

  • 間接法によるロボットの適応制御系の一構成法,計測自動制御学会論文集,31(1)(1995), 計測自動制御学会論文集,1995年01月

    水戸部 和久,水戸部,劉,那須

    共著(海外含む)

  • 間接法によるロボットの適応制御系の一構成法,計測自動制御学会論文集,31(1) 31-37,1995年

    水戸部 和久, 劉 泓, 那須 康雄, 足立 紀彦

    単著

  • バリ取りロボットへの圧電アクチュエータの応用,日本AEM学会誌,1(3) 46-52,1993年

    甲田 信裕, 那須 康雄, 水戸部 和久, 若林 健太郎, 本田 靖, 佐藤 卓哉

    単著

  • プラント既知情報を利用した適応則,計測自動制御学会論文集,28(10) 1263-1265,1992年10月

    水戸部 和久, 足立 紀彦

    単著

  • 局所的な適応フィードバックループを有する制御系の安定性,システム制御情報学会論文誌,5(3) ,1992年04月

    水戸部 和久

    共著(海外含む)

  • Hopf bifurcation in an adaptive d. c. servo system.,International Journal of Control,54(4) ,1991年04月

    水戸部 和久

    共著(国内のみ)

  • 速度規範モデルを有する適応DCサーボ系のロバスト性解析,システム制御情報学会論文誌,3(12) ,1990年04月

    水戸部 和久

    共著(海外含む)

  • 部分的な規範モデルを有する適応サーボ系の安定性,システム制御情報学会論文誌,2(9) ,1989年04月

    水戸部 和久

    共著(海外含む)

  • Stability of Adaptive systems with Partial Reference Model,,2(9) ,1989年04月

    水戸部 和久

    共著(海外含む)

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共同研究希望テーマ

  • 除草ロボットの開発,産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,共同研究

  • 除雪ロボットの開発,産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,共同研究

 

担当授業科目

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社会貢献活動

  • ロボラボ・サタデー,2005年07月 ~ 2010年07月

    小学生対象のロボット製作クラブ
    (米沢市児童館との連携)

相談に応じられる分野