2023/10/11 更新

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アリガ　ユウイチ
有我　祐一
ARIGA Yuichi
職名
助教
メールアドレス
メールアドレス
研究室電話
0238-26-3764
　
研究室FAX
0238-26-3764
　
ホームページ
http://ewata.yz.yamagata-u.ac.jp/
　

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

出身大学院

  • 千葉大学  自然科学研究科  人工システム科学専攻

    博士課程，2001年03月，修了

取得学位

  • 博士（工学），千葉大学，2001年03月

学外略歴

  • 石川島播磨重工業株式会社，職員（その他），2001年04月 ～ 2003年08月

  • 山形大学，助教，2007年04月 ～ 継続中

所属学会・委員会

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

  • The Society of Instrument and Control Engineers

  • The Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics

  • The Robotics Society of Japan

  • The Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics

  • The Society of Instrument and Control Engineers

  • The Robotics Society of Japan

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

  • 日本機械学会

  • 日本機械学会

  • 計測自動制御学会

  • 計測自動制御学会

  • 日本AEM学会

  • 日本AEM学会

  • 日本ロボット学会

  • 日本ロボット学会

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研究テーマ

  • 1)雪上ロボティクス
    2)3Dプリンタと発泡スチロールによるラピッドプロトタイピング
    ３）GNSSを用いた屋外での自律制御
    ４）磁気軸受・磁気浮上系の制御
    ５)ロバスト制御理論の応用（モデルブリッジ制御,GIMC構造）
    ６)振動制御
    ７)SysMLによるシステム開発
    7)組込みシステム

研究経歴

  • リアルタイム制御機能を有するペトリネットシステムの構築，2006年04月 ～ 継続中

    ペトリネット, リアルタイム制御

  • 歩行ロボットの制御に関する研究，2003年04月 ～ 継続中

    歩行ロボットの制御に関する研究に従事

  • 磁気軸受の制御に関する研究，1996年04月 ～ 継続中

    磁気軸受

  • 磁気軸受のゼロバイアス非線形制御，1998年04月 ～ 2006年03月

    磁気軸受、非線形制御

論文

  • Measurement and Evaluation of Mechanical Properties of Drill Propulsion Mechanism on Fresh Snow Slope，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2021(0) 1P3-G15，2021年

    ARIGA Yuichi, MORIMOTO Yusuke, OKUYAMA Kanta

    単著

  • 新雪面に対してロバスト性を有するドリル推進機構の筒径の検討，年次大会，2020(0) J11115，2020年

    有我 祐一, 奥山 寛太

    単著

  • 操作量に制約のある車輪型移動体の高精度衛星測位技術を用いた簡易自律制御，年次大会，2020(0) J18123，2020年

    有我 祐一, 三浦 浩太朗

    単著

  • 任意の径に対応したシリンドリカル型3Dプリンタの開発，年次大会，2020(0) S13109，2020年

    有我 祐一, 植木 智司

    単著

  • 角膜加振型眼圧計における加振方向に起因した角膜振動形態の変化，Dynamics & Design Conference，2018(0) 537，2018年

    有我 祐一, 浜沢 啓太

    単著

  • 摘出豚眼を用いた角膜加振型眼圧計用試験体の眼圧再現精度の評価，年次大会，2018(0) J2410201，2018年

    有我 祐一, 飯島 俊裕

    単著

  • Controller Structure for Magnetic Bearing for Achieving both Unbalance Suppression and Stabilization，14th International Symposium on Magnetic Bearings，2014年08月

    Yuichi Arigaa, Yohei Saitoh, Keiji Watanabe

    共著（海外含む）

  • 不安定零点をもつ可逆系に対する安定な逆システムの状態空間上での設計，システム制御情報学会論文誌，19(7) 290-292，2006年07月

    王蕊,渡部慶二,村松鋭一,有我祐一,遠藤茂

    共著（国内のみ）

  • Robust Control via Internal Model Principle，Proceedings of the 17th International Symposium on Mathmatical Theory of Networks and Systems，2006年07月

    Rui Wang, Keiji Watanabe, Eiichi Muramatsu, Yuichi Ariga, Shigeru Endo

    共著（海外含む）

  • 可逆系に対する安定な非干渉化のための動的フィードバックの設計，計測自動制御学会論文集，42(5) 503-509，2006年05月

    王蕊,渡部慶二,村松鋭一,有我祐一,遠藤茂

    共著（国内のみ）

  • IMPの構造を用いた位相補償ロバスト制御，計測自動制御学会論文集，42(2) 147-155，2006年02月

    王蕊,渡部慶二,村松鋭一,有我祐一,遠藤茂

    共著（国内のみ）

  • むだ時間制御系のロバスト安定領域拡大化，計測自動制御学会論文集，41(10) 838-845，2005年10月

    呉守利,渡部慶二,村松鋭一,有我祐一,遠藤茂

    共著（国内のみ）

  • 状態フィードバックと逆システムによる非最小位相系に対する非干渉化の体系的設計法，計測自動制御学会論文集，41(3) 234-241，2005年03月

    浅黄義昭,渡部慶二,村松鋭一,有我祐一

    共著（国内のみ）

  • Error-Free Robust Stabilization，SICE Annual Conference in Sapporo，2004年08月

    Keiji Watanabe, Eiichi Muramatsu, Yuichi Ariga, Shigeru Endo

    共著（海外含む）

  • Robust Stability of Approximate Smith Predictor Control Systems，SICE Annual Conference in Sapporo，2004年08月

    Shouli Wu, Keiji Watanabe, Eiichi Muramatsu, Yuichi Ariga

    共著（海外含む）

  • 非線形制御によるゼロパワー磁気軸受系の実験的検証，日本機械学会論文集Ｃ編，67(664) 3750-3757，2001年12月

    有我祐一,野波健蔵,酒井克章

    共著（国内のみ）

  • バックステッピング法による磁気軸受系の低消費電力型非線形制御，日本機械学会論文集Ｃ編，67(664) 3744-3749，2001年12月

    酒井克章,野波健蔵,有我祐一

    共著（国内のみ）

  • ゼロパワー磁気軸受系の非線形制御（第１報　リアプノフの直接法を基礎とした制御アルゴリズムの提案），日本機械学会論文集Ｃ編，67(654) 392-400，2001年02月

    有我祐一,野波健蔵,酒井克章

    共著（国内のみ）

  • ゼロパワー磁気軸受系の非線形制御（第２報　実験的検証），日本機械学会論文集Ｃ編，67(654) 401-406，2001年02月

    有我祐一,野波健蔵,酒井克章

    共著（国内のみ）

  • 電力貯蔵フライホイールの非線形ゼロパワー制御(ジャイロ効果を無視した非線形制御系の導出)，日本AEM学会誌，8(3) 403-410，2000年08月

    有我祐一,野波健蔵,上山拓知

    共著（国内のみ）

  • Nonlinear Control of Zero-Power Magnetic Bearing Based on Lyapunov Function，Proceedings of 7th International Symposium on Magnetic Bearing，293-298，2000年08月

    Yuichi Ariga, Kenzo Nonami, Katsunori Sakai

    共著（海外含む）

  • 渦電流効果を有する磁気軸受のモデリングとセンサレスＨ∞制御，日本機械学会論文集C編，65(638) 4012-4018，1999年10月

    有我祐一,野波健蔵

    共著（国内のみ）

  • Nonlinear Control of Zero-Power Magnetic Bearing Using Lyapunov Direct Method 'jointly worked'，Proceedings of the Second Japan-Korea Symposium of Frontiers in Vibration Science and Control Technologies，94-95，1999年09月

    Yuichi Ariga, Kenzo Nonami, Kastunori Sakai

    共著（海外含む）

  • Modeling and Sensorless H∞ Control of Magnetic Bearing with Eddy Current Loss，Proceedings of Pioneering International Symposium on Motion and Vibration Control in Mechatronics，98-103，1999年04月

    Yuichi Ariga, Kenzo Nonami

    共著（海外含む）

  • センサレスアクティブ動吸振器による多自由度構造物のスライディングモード制御，日本機械学会論文集C編，63(606) 328-334，1997年02月

    大貫修,野波健蔵,西村秀和,有我祐一

    共著（国内のみ）

  • SLIDING MODE CONTROL OF MULTI-DEGREE-OF-FREEDOM STRUCTURE BY MEANS OF SENSORLESS ACTIVE DYNAMIC VIBRATION ABSORBER，Proceeding of Third International Conference on Motion and Vibration Control，58-63，1996年09月

    Osamu Ohnuki, Kenzo Nonami, Hideaki Nishimura, Yuichi Ariga

    共著（海外含む）

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学術関係受賞

  • 日本機械学会88期機械力学・計測制御部門　部門一般表彰（オーディエンス表彰），2011年09月07日，日本国，日本機械学会，有我祐一

  • 日本ＡＥＭ学会 奨励賞，2001年04月，日本国，日本ＡＥＭ学会，　

  • 日本機械学会　畠山賞，1996年03月，日本国，日本機械学会，　

科研費（文科省・学振）獲得実績

  • 基盤研究(C)，2020年04月 ～ 2023年03月，傾斜地における新雪面の力学的特性の定量化と雪上移動ロボットの開発

    機械力学およびメカトロニクス関連

  • 挑戦的萌芽研究，2017年04月 ～ 2019年03月，点集中型パラメトリックスピーカの振動現象の解明と細胞培養用力学刺激装置への応用

  • 挑戦的研究(萌芽)，2017年04月 ～ 2019年03月，点集中型パラメトリックスピーカの振動現象の解明と細胞培養用力学刺激装置への応用

研究発表

  • 第54回自動制御連合講演会，国内会議，2011年11月，内部モデル制御をもとにした多自由度ロバスト制御系，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第267回研究集会，国内会議，2011年10月，レゴマインドストームNXTを用いた力フィードバック機構の検討，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第267回研究集会，国内会議，2011年10月，IMP の構造を用いたロバスト制御系によるDCサーボモータの制御，口頭発表（一般）

  • Dynamics and Design Conference 2011，国内会議，2011年09月，2自由度振動系のモデルブリッジ制御，口頭発表（一般）

  • 第53回自動制御連合講演会，国内会議，2010年11月，内部モデル制御をもとにした多自由度ロバスト制御　－安定判別法の考察－，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月，台車及びNXTを用いた搬送系のペトリネットによる表現と解析，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月，誤差学習を用いた終端状態制御によるロボットアームの各種動作の発現，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月，パラメータ変動とむだ時間を有するシステムのロバスト制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月， 走行台車によるモデルブリッジ制御とGIMC構造の制御性能の比較，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月，モデルブリッジ制御による2自由度系の振動制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第260回研究集会，国内会議，2010年10月，ペトリネットを利用した搬送系の構築，口頭発表（一般）

  • Dynamics and Design Conference 2010，国内会議，2010年09月，モデルブリッジ制御による磁気軸受系の不つりあい振動制御，口頭発表（一般）

  • 第29回日本シミュレーション学会大会，国内会議，2010年06月，パラメータ変動を有するシステムのモデルブリッジ制御，口頭発表（一般）

  • Dynamics and Design Conference 2009，国内会議，2009年08月，磁気軸受のモデルブリッジ制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，圧電振動子を用いたアクティブ遮音制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，むだ時間を含む遠隔制御に関する研究，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，水平スカラ型3リンクロボットアームの非干渉制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，画像処理による電動車椅子の自律走行制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，終端状態制御による３リンクロボットアームの制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，人間の運動モデルに基づくロボットアームの制御，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，周波数符号化理論を模倣した反射行動のモデル化と移動ロボットへの応用，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，視覚を備えた移動ロボットの追従制御シミュレーション，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，非線形モデルブリッジ制御に関する研究，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，モデルブリッジ制御によるサーボシステムの設計，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，モデルブリッジ制御の体系化　－MBCシステム構造とパラメトリゼーション－，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，モデルブリッジ制御とは　－ロバスト制御の新しいパラダイム－，口頭発表（一般）

  • 第51回自動制御連合講演会，国内会議，2008年11月，操作力検出装置を用いたパワーアシスト装置の制御に関する考察，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，視覚を備えた移動ロボットの自己位置推定と追従制御シミュレーション，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，生体の反射モデルのロボット制御への応用，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，パワーアシスト装置の制御に関する研究，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，終端状態制御による3リンクロボットアームの制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，生体を模倣したロボットアームの制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，モデルブリッジ制御によるサーボシステムの設計，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，むだ時間を含む遠隔制御に関する研究，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，圧電振動子を用いたアクティブ遮音制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，フラクタル・ペトリネット・システムのアーキテクチャに関する研究，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第245回研究集会，国内会議，2008年10月，画像処理とセンサによる電動車椅子の自律走行制御，口頭発表（一般）

  • 第52回システム制御情報学会研究発表講演会，国内会議，2008年05月，大規模系問題解決のためのフラクタル・ペトリネット・システム，口頭発表（一般）

  • 第50回自動制御連合講演会，国内会議，2007年11月，力増幅型重量物運搬作業支援装置の制御，口頭発表（一般）

  • 第50回自動制御連合講演会，国内会議，2007年11月，フラクタルペトリネットシステムに関する研究，口頭発表（一般）

  • 第50回自動制御連合講演会，国内会議，2007年11月，モデルブリッジ制御 －不安定非行零点をもつ可逆系への拡張－，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第238回研究集会，国内会議，2007年10月，フラクタルペトリネットシステムに関する研究，口頭発表（一般）

  • 日本機械学会2007年度年次大会，国内会議，2007年09月，力増幅型運搬作業支援装置の制御，口頭発表（一般）

  • 第51回システム制御情報学会研究発表講演会，国内会議，2007年05月，内部モデル制御をもとにした多自由度制御，口頭発表（一般）

  • 第49回自動制御連合講演会，国内会議，2006年11月，ペトリネットによるネットワークシステムの構築，口頭発表（一般）

  • 第49回自動制御連合講演会，国内会議，2006年11月，非線形系の誤差補償ロバスト制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，単脚ロボットの跳躍動作と姿勢制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，フィードバック誤差学習に基づく適応制御系の設計，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，ペトリネットによるマルチOSネットワークシステムの構築，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，多関節ロボットのためのベクトルモデル構築と動作計画，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，ロボットアームの運動制御における軌道生成，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第231回研究集会，国内会議，2006年10月，運動モデルを用いた視覚サーボ系の設計，口頭発表（一般）

  • 第50回システム制御情報学会研究発表講演会，国内会議，2006年05月，むだ時間系の位相補償ロバスト制御，口頭発表（一般）

  • 第48回自動制御連合講演会，国内会議，2005年11月，誤差補償ロバスト制御，口頭発表（一般）

  • 第48回自動制御連合講演会，国内会議，2005年11月，非干渉内部モデル制御系の設計，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第224回研究集会，国内会議，2005年10月，ポテンシャル法による二輪移動ロボットの自律制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第224回研究集会，国内会議，2005年10月，非干渉化制御とIMCへの応用，口頭発表（一般）

  • 第47回自動制御連合講演会，国内会議，2004年11月，可逆的な非最小位相系の内部安定な非干渉化，口頭発表（一般）

  • 第47回自動制御連合講演会，国内会議，2004年11月，足指を有した二足歩行ロボットの歩行（簡易モデルによる床反力の変化と足部運動についての検証），口頭発表（一般）

  • 第47回自動制御連合講演会，国内会議，2004年11月，位相補償型ロバスト制御，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第218回研究集会，国内会議，2004年10月，ロバストPID制御系の設計，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第218回研究集会，国内会議，2004年10月，非最小位相系の状態フィードバックと逆システムによる非干渉化，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第218回研究集会，国内会議，2004年10月，マルチレートビジュアルサーボイング系における目標値の適応予測，口頭発表（一般）

  • 計測自動制御学会東北支部　第218回研究集会，国内会議，2004年10月，スミス法のロバスト安定範囲の拡大，口頭発表（一般）

  • 第13回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム，国内会議，2001年06月，バックステッピング法による非線形ゼロパワー磁気軸受制御，口頭発表（一般）

  • 第12回「電磁力関連のダイナミックス」シンポジウム，国内会議，2000年06月 ～ 2000年07月，リアプノフ法に基づく磁気軸受のゼロパワー制御，口頭発表（一般）

  • 第11回「電磁力関連のダイナミックス」シンポジウム，国内会議，1999年10月，リアプノフの直接法によるゼロパワー磁気軸受の非線形制御，口頭発表（一般）

  • 第11回「電磁力関連のダイナミックス」シンポジウム，国内会議，1999年10月，周波数トラッキング法を用いた磁気軸受系の複数外乱周波数推定と不釣合い振動制御，口頭発表（一般）

  • 第6回「運動と振動の制御」シンポジウム，国内会議，1999年03月，渦電流損失を有する磁気軸受のモデリングとセンサレス制御，口頭発表（一般）

  • Dynamics and Design Conference '99，国内会議，1999年03月，リアプノフ直接法に基づく非線形磁気軸受系のゼロパワー制御，口頭発表（一般）

  • 第9回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム，国内会議，1997年06月，適応オブザーバベースセンサレス磁気浮上の制御特性，口頭発表（一般）

  • 日本機械学会第74期通常総会講演会，国内会議，1997年03月 ～ 1997年04月，適応オブザーバ・スライディングモード制御によるセンサレス磁気浮上，口頭発表（一般）

  • 日本機械学会関東学生会第35回学生員卒業研究発表講演，国内会議，1996年03月，アクティブ動吸振器を用いた変位センサレス振動制御，口頭発表（一般）

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共同研究希望テーマ

  • 振動制御のためのロバスト制御理論の応用，産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する，技術相談，共同研究

  • 組込み制御システムの応用に関する研究，未設定

  • 新雪用移動ロボットとその移動機構，産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する，技術相談，受託研究，共同研究

  • 磁気軸受応用製品の開発，産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する，共同研究

  • 低損失型磁気軸受の開発，産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する，共同研究

 

担当授業科目

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社会貢献活動

  • 異分野融合サイエンス　人間社会とロボット，2017年09月

    人間社会とロボット　コース別講義・研修．レゴマインドストームを用いた個別実習

  • 異分野融合サイエンス 人間社会とロボット，2017年09月

    人間社会とロボット コース別講義・研修．レゴマインドストームを用いた個別実習

  • サイエンス・パートナーシップ・プロジェクト　「めざせロボット博士」　講師，2011年07月 ～ 2011年09月

    山形県立米沢工業高等学校と共同で市内の中高生を対象にした将来の組込プログラミング技術者の育成をめざして，レゴ・マインドストームを利用した講習会を実施．

  • 全日本マイクロマウス大会実行委員，2006年07月 ～ 2007年02月

相談に応じられる分野