2023/11/21 更新

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ツマキ ユウイチ
妻木 勇一
TSUMAKI Yuichi
職名
教授

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

取得学位

  • 博士(工学),東北大学,1998年12月

所属学会・委員会

  • 日本ロボット学会

  • 日本機械学会

  • 日本バーチャルリアリティ学会

  • IEEE

  • 計測自動制御学会

  • 日本シミュレーション学会

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研究テーマ

  • テレロボティクス,農業用ロボット,バイオロギング,バーチャルリアリティ,宇宙ロボット

論文

  • Logger Attaching System for Sperm Whales Using a Drone,JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS,33(3) 475-483,2021年06月

    Murakami Ryota, Toyoshima Takumi, Furusawa Daichi, Suzuki Masaru, Masumoto Kazunari, Owada Sho, Tsumaki Yuichi, Mori Kyoichi

    単著

  • Whale rover moving along the surface of sperm whale,ADVANCED ROBOTICS,33(3-4) 195-206,2019年

    Tsuchiya Kosuke, Tsumaki Yuichi, Mori Kyoichi, Okamoto Ryosuke

    単著

  • First Sighting of Longman’s Beaked Whale (Indopacetus pacificus) off the Chichijima Islands, Ogasawara (Bonin) Islands, Japan,Aquatic Mammals,49(3) 282-287,2023年05月

    Koki Tsujii, Kyoichi Mori, Masaru Suzuki, and Yuichi Tsumaki

    共著(国内のみ)

  • Development of Data Logger Separator for Bio-Logging of Wild Seabirds,JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS,33(3) 446-456,2021年06月

    Abe Takuma, Kubo Natsumi, Abe Kazuki, Suzuki Hirokazu, Mizutani Yuichi, Yoda Ken, Tadakuma Riichiro, Tsumaki Yuichi

    単著

  • Study on hypercompact and lightweight data logger separators for wild animals,ADVANCED ROBOTICS,35(2) 81-92,2021年01月

    Abe Takuma, Kubo Natsumi, Abe Kazuki, Suzuki Hirokazu, Yoda Ken, Tadakuma Riichiro, Tsumaki Yuichi

    単著

  • A 7-DOF Wire-Driven Lightweight Arm with Wide Wrist Motion Range,Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS2018,2018年10月

    Yuichi Tsumaki, Yuya Suzuki, Narumi Sasaki, Eiki Obara and Shuta Kanazawa

    共著(国内のみ)

  • Communication capability of telepresence system with the miniature humanoid MH-2,Artificial Life and Robotics,23(3) 328-337,2018年09月

    Hyun-Tae Han, Yoshimune Nonomura, Yuichi Tsumaki

    共著(海外含む)

  • Whale Rover for Bio-Logging,Proc. of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM2018,2018年07月

    Kosuke Tsuchiya, Akihito Suzuki, Yuichi Tsumaki, Kyoichi Mori

    共著(国内のみ)

  • Direction Consistent Approach for Telepresence System with Miniature Humanoid Robot,Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Mechatoronics and Automation,2017年08月

    Sho Owada, Yuichi Tsumaki

    共著(国内のみ)

  • Underwater Drone for Bio-logging of Sperm Whale,Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Mechatoronics and Automation,2017年08月

    Hyun-Tae Han, Masaki Hiwatashi, Takumi Toyoshima, Hiroki Tomori, Yuichi Tsumaki, Kyoichi Mori

    共著(国内のみ)

  • Magnifying Motion Display to Improve Human Skills,Proceedings of the 7th Annual IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems,2017年07月

    Yuichi Tsumaki, Wataru Igarashi

    共著(国内のみ)

  • 多様な道具を扱えるロボットハンドを用いた紙切断作業,日本ロボット学会誌,2015年09月

    庭野史成,菊地喜貴,妻木勇一

    共著(国内のみ)

  • Control of a Wire-Driven 7-DOF Arm for Miniature Humanoid with Gravity Compensation Model,Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration,2014年12月

    Hyun Tae Han and Yuichi Tsumaki

    共著(海外含む)

  • Free-Fall Experiments of Environment-Driven Torquer with Magnetic Latch for Asteroid Exploration,Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space,2014年06月

    14.Yuichi Tsumaki, Ryo Kazama, Yoshitaka Kikuchi, Kohei Ota, Atsuhisa Sugai, Takashi Mineta, Riichiro Tadakuma, Tetsuo Yoshimitsu, Takashi Kubota, Tadashi Adachi, Yoji Kuroda, Hajime Yano

    共著(海外含む)

  • Characterization of Environmental-driven Thermal Buckling Actuator for an Asteroid Exploration Rover,Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space ,2014年06月

    Takashi Mineta, Atsuhisa Sugai, Yuichi Tsumaki, R. Kazama

    共著(海外含む)

  • Ultra-Lightweight Forearm with a Parallel-Wire Mechanism,Proc. of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,1419-1423,2014年05月

    Yuichi Tsumaki, Shota Shimanuki, Fumiaki Ono and Hyun-Tae Han

    共著(海外含む)

  • Adaptations of Omnidirectional Driving Gears to Practical Purposes,Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2013年11月

    Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Minoru Takagi, Kyohei Ioka, Gaku Matsui, Kenichi Komura, Takahiro Akaike, Yuichi Tsumaki

    共著(海外含む)

  • The Gear Mechanism with Passive Rollers: The Input Mechanism to Drive the Omnidirectional Gear and Worm Gearing,Proceedings of the 2013 International Conference on Robotics and Automation,2013年05月

    Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Minoru Takagi, Shotaro Onishi, Gaku Matsui, Kyohei Ioka, Yuichi Tsumaki, Mitsuru Higashimori, Makoto Kaneko

    共著(海外含む)

  • A Novel Delta-Type Parallel Mechanism with Wire-Pulleys,Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,1567-1572,2012年10月

    Yuichi Tsumaki, Hiroaki Eguchi and Riichiro Tadakuma

    共著(海外含む)

  • Additional Manipulating Function for Limited Narrow Space with Omnidirectional Driving Gear,Video Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2012年10月

    Kenjiro TADAKUMA, Riichiro TADAKUMA, Kyohei IOKA, Takeshi KUDO, Minoru TAKAGI, Yuichi TSUMAKI, Mitsuru HIGASHIMORI, Makoto KANEKO

    共著(海外含む)

  • Omnidirectional Driving Gears and their Input Mechanism with Passive Rollers,Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2881-2888,2012年10月

    Kenjiro TADAKUMA, Riichiro TADAKUMA, Kyohei IOKA, Takeshi KUDO, Minoru TAKAGI, Yuichi TSUMAKI, Mitsuru HIGASHIMORI, Makoto KANEKO

    共著(海外含む)

  • ENVIRONMENT DRIVEN ROVER FOR ASTEROID EXPLORATION, Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space ,2012年09月

    Yuichi Tsumaki, Takahiro Akaike, Ryo Kazama, Takashi Mineta and Riichiro Tadakuma

    共著(海外含む)

  • A Parallel Gripper with Capability to Use Various Tools,Proceedings of SICE Annual Conference 2012,2139-2143,2012年08月

    Takahiro Akaike, Yuichi Tsumaki, Riichiro Tadakuma and Mitsuhiro Yamano

    共著(海外含む)

  • 全方向駆動歯車機構の研究 —各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について— ,日本ロボット学会誌,30(6) 611-620,2012年07月

    多田隈建二郎,多田隈理一郎,井岡恭平,妻木勇一

    共著(国内のみ)

  • The 20-DOF Miniature Humanoid MH-2 for a Wearable Communication System,Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation,3930-3935,2012年05月

    Yuichi Tsumaki, Fumiaki Ono, Taisuke Tsukuda

    共著(海外含む)

  • Study on the Omnidirectional Driving Gear Mechanism,Video Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation,2012年05月

    Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Kyohei Ioka, Takeshi Kudo, Minoru Takagi, Yuichi Tsumaki, Mitsuru Higashimori, Makoto Kaneko

    共著(海外含む)

  • Miniature Humanoid MH-1 for Wearable Telecommunicator,Proceedings of the IEEE ROBIO2011,2011年12月

    Yuichi Tsumaki, Nobuyuki Inoue, Yutaka Satoh and Riichiro Tadakuma

    共著(海外含む)

  • A Hand Glass Interface to Explore 3D Virtual Space,Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration,2010年12月

    Kazuyuki Shishido and Yuichi Tsumaki

    共著(海外含む)

  • A Prototype Foot Shape for Human-like Walk of Humanoid Robot,Proceedings of the SICE Annual Conference 2010,-FA15.03,2010年08月

    Akinori Sekiguchi and Yuichi Tsumaki

    共著(海外含む)

  • Development of a Spherical Haptic Interface with Infinite Workspace ,Proceedings of the International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors,39-44,2010年03月

    Yuichi Tsumaki, Takeshi Ohgi, Arata Niiyama

    共著(海外含む)

  • Intra-Vehicular Free-Flyer with Manipualtion Capability,Journal of Advanced Robotics,24(3) 343-358,2010年01月

    Yuichi Tsumaki and Ikumi Maeda

    共著(海外含む)

  • 加速度指令型遠隔操作における予測運動表示,日本ロボット学会誌,26(7) 841-847,2008年11月

    妻木勇一,横浜真誠,工藤聖真

    共著(国内のみ)

  • スキンケアロボット,日本ロボット学会誌,26(7) 841-847,2008年10月

    妻木勇一,今孝公,杉沼麻美,今田慶,関口暁宣,金宮 好和(D.N. ネンチェフ),中野創,花田勝美

    共著(国内のみ)

  • Development of a Skincare Robot,Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation,2963-2968,2008年05月

    Yuichi Tsumaki, Takayuki Kon, Asami Suginuma, Kei Imada, Akinori Sekiguchi, Dragomir N. Nenchev, Hajime Nakano and Katsumi Hanada

    共著(海外含む)

  • Flying Control for an Intra-Vehicular Fee-Flyer,Proceedings of the 9th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS'08),2008年03月

    Yuichi Tsumaki and Ikumi Maeda

    共著(海外含む)

  • 床下支点球面振子を用いた歩行軌道生成法,日本機械学会論文集(C編),74(738) 380-385,2008年02月

    亀田幸季,関口暁宣,妻木勇一,金宮好和(D.N. ネンチェフ)

    共著(国内のみ)

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著書

  • The International Handbook of Space Technology, Chapter 19 (Space Robotics),Springer,2014年

    K. Yoshida , D. Nenchev , G. Ishigami and Y. Tsumaki

総説・解説記事

  • ワイヤ・プーリ型デルタ機構とワイヤ駆動手首機構,日本ロボット学会誌,39(9) ,2021年12月

    妻木勇一

  • マッコウクジラの謎を追う─ ロボットテクノロジーが捕食行動に迫る,生物の科学 遺伝,73(5) 492-497,2019年09月

    妻木勇一,森恭一

  • 生物の謎に挑むロボットテクノロジー,日本ロボット学会誌,35(6) 463-466,2017年

    妻木勇一,森恭一

  • ヒューマンインタフェースにおけるウェアラブルロボット技術,日本ロボット学会,日本ロボット学会誌,32(8) 709-712,2014年10月

    妻木勇一

  • 遠隔コミュニケーションとテレロボティクス -ロボットアバターの最前線-,一般社団法人日本ロボット学会,日本ロボット学会誌,30(6) 606-608,2012年07月

    妻木勇一

  • Editorial Home Automation as a Means of Independent Living,IEEE,IEEE Transaction on Automation Science and Engineering,5(1) 1-9,2008年02月

    C. D. Nugent, D. D. Finlay, P. Fiorini, Y. Tsumaki, E. Prassler

  • メディアとしてのウェアラブルロボット,日本ロボット学会誌,20(8) 819-821,2002年11月

    妻木勇一

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科研費(文科省・学振)獲得実績

  • 新学術領域研究(研究領域提案型),2016年04月 ~ 2021年03月,生物ナビゲーションのシステム科学(国際活動支援班)

  • 新学術領域研究(研究領域提案型),2016年04月 ~ 2021年03月,RTと環境駆動による長寿命・高出力・多機能バイオロギングシステムの開発

  • 新学術領域研究(研究領域提案型),2016年04月 ~ 2021年03月,生物ナビゲーションのシステム科学(総括班)

  • 基盤研究(B),2015年04月 ~ 2018年03月,ミニチュアヒューマノイドによる人にやさしいインタフェース

    ミラーニューロンの存在が示唆しているように,人型のインタフェースは究極のインタフェースの一つと考えられる.これまで我々はミニチュアヒューマノイドと呼ぶウェアラブルテレイグジスタンスシステムを開発してきた.本研究の目的は,人の「存在感」と「意図」を提示可能なミニチュアヒューマノイド技術を確立し,テレイグジスタンス技術をベースに,直観的で誰にでも理解しやすい,人にやさしいインタフェースを実現することである.このため,表情呈示と指先動作を実現する新しいミニチュアヒューマノイドを開発し,これらの技術を確立する.

  • 挑戦的萌芽研究,2014年04月 ~ 2016年03月,マッコウクジラ用ローバ―

  • 挑戦的萌芽研究,2010年04月 ~ 2013年03月,予測運動表示によるスキル向上

    これまで研究代表者が提案してきた「予測運動表示」と呼ぶ宇宙ロボットの操作支援手法を基に,『人間の技量(スキル)を向上させる手法を確立する』ことが本研究の目的である.この手法は,視覚情報を提示することで,人間の制御則を無意識のうちに変えさせ,操作性を向上させることができる.従来にない新しい原理に基づく斬新な方法である.なお,予測運動表示の本質は,人間の制御則を含めたシステム全体を安定化することにある.したがって,不安定な対象物を扱う様々なスキルに対し,本手法が有効である可能性があり,これを本研究により検証する.ただし,人間は視覚情報だけではなく,体性感覚や平衡感覚なども利用しているので,これらの感覚と視覚情報である予測運動表示が互いにどのように影響を与えるかが一つの焦点である.また,予測運動表示を利用することで,人間がスキルそのものを学習することができるかどうかという点も検証する.これが可能であれば,短期間にスキルを向上させることが可能となる.

  • 基盤研究(B),2009年04月 ~ 2012年03月,個性を提示可能なミニチュアヒューマノイドによる高臨場コミュニケーション

    遠隔地に居る人間の情緒や個性を提示可能な小型の多自由度人型ロボットを開発する.

  • 基盤研究(B),2006年04月 ~ 2009年03月,人型アバターを用いた高臨場ウェアラブルコミュニケーションシステム

    人間同士の遠隔コミュニケーションをよりリッチなものにするため,人型のミニチュアヒューマノイドロボットの開発を行った.

  • 若手研究(A),2002年04月 ~ 2005年03月,遠隔コミュニケーションを実現する知的ウェアラブルロボットの研究

    ウェアラブルロボットを用いた遠隔コミュニケーションシステムを開発した.

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受託研究受入実績

  • さくらんぼ収穫ロボットの収穫動作システムの改良に関する研究,2020年05月 ~ 2021年02月,山形県,一般受託研究

  • さくらんぼ収穫ロボットの収穫動作システムの改良に関する研究,2019年05月 ~ 2020年02月,山形県,一般受託研究

 

担当授業科目

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社会貢献活動

  • 第30回荒川区産業展,2009年03月

    ウェアラブルロボットの展示

  • 山形県新企業懇話会,2009年01月

    講演

  • 日本機械学会 ロボメカ東北地区特別講演会,2008年11月

    講演

  • MOTイブニングサロン,2008年10月

    講演

相談に応じられる分野